Từ thời cổ đại bên Trung Quốc, khi vua nhà Hạ nổi lên làm trung tâm các bộ lạc, đã có việc các nước chư hầu sai sứ triều cống. Sứ thần không chỉ dâng cống phẩm lên hoàng đế, mà còn thực hiện rất nhiều sứ mệnh ngoại giao khác, từ cầu phong, báo tang, đến xin phân định biên giới, xin kinh sách...